PLC用于順序控制的程序設計步驟大體為：
1．弄清工藝
　　弄清工藝。要弄清兩方面情況：一為有那些須要控制輸出部件，有那些可產生有效信號的傳感器，以及這些部件的特性與分布，即系統的空間情況；另一為系統工藝（或工作）過程，即系統的進程（時間）情況。
　　結合本例就是用于動力頭進退及快慢速控制，對應的輸出就是DT1、DT2。輸入就是若干行程開關。工藝過程就是圖1（b）。
2. 分配I/O
　　分配I/O指的是，給每一輸入、輸出分配地址。這是編程所必須的。
　　本例選用OMRON CPM1A CPU20可編程控制器。它有12點輸入點、8點輸出點，點數已夠用。I/O分配如下：
輸入：Q、1XK、2XK、3XK、4XK分別用0.00、0.01、0.02、0.03、0.04。
輸出：DT1、DT2分別用10.01、10.02。
3. 編寫程序
　　首先是設計算法。算法可用框圖或一些自然語言表達。算法是在對工藝進程的分析中形成，是編寫程序的基礎與準備。
其次，根據算法逐一編寫指令。要一條一條指令編，若為梯形圖編程，則應一個一個圖形符號畫，zui終要形成一個指令集，或完整的梯形圖。
     本例的算法用可工程設計方法設計，也可用邏輯設計方法設計。本文討論工程設計方法設計。工程方法可用分散控制原則設計，也可用混合控制原則設計。以下將分別予以介紹。
4. 調試程序
　　編寫PLC程序是很細致的工作，差錯總是難免的。而任何一點差錯，即使是一小點，都可能導致PLC控制功能無法實現。所以，編寫程序后，還要進行調試，糾正差錯。
程序調試先是語法檢查。一般在編寫指令時，有關軟件即可進行此檢查。發現錯誤，可按指示糾正。
　　其次是仿真或在線調試。用計算機仿真軟件或實際PLC進行這個調試。用實際PLC時，可不在工作現場。其輸入、輸出點也可不接傳感器及執行機構。在線調試時，先把程序下載到仿真軟件或PLC；然后使其運行，通過計算機畫面了解仿真軟件或PLC運行情況，觀察其是否與設計意圖符合；不符合，則找出原因；再修改程序，剔除毛病；再試，再看，再找，再改。一直到合乎設計意圖。
　　經在線調試的程序，還要在現場聯機調試。只有經聯機調試合乎要求的程序，才是合格的、可交付使用的程序。
5. 程序存儲及定型
　　要重視程序存儲。甚至開始編程時，編一部分就要存儲一部分。隨著程序調試通過及試運行過程的不斷完善，還要不時地作存儲。程序不僅存于PLC的RAM中，也可存入磁盤中。經試行后的程序還應做好定型、存檔。