運(yùn)動(dòng)控制器臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)控制調(diào)試過(guò)程

2022年01月31日 10:43:40人氣：584來(lái)源：北京根德科貿(mào)集團(tuán)

　　運(yùn)動(dòng)控制器以模擬量信號(hào)操控臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)的一般調(diào)試過(guò)程

　　1、初始化參數(shù)

　　在接線之前，先初始化參數(shù)。

　　在操控器上：選好操控方法；將PID參數(shù)清零；讓操控器上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀況保存，保證操控器再次上電時(shí)即為此狀況。

　　在臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器上：設(shè)置操控方法；設(shè)置使能由外部操控；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置操控信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的份額關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，主張使臺(tái)達(dá)伺服作業(yè)中的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的操控電壓。比方，松下MINASA4系列臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器的速度指令增益參數(shù)Pr50用來(lái)設(shè)置1V指令電壓對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速(出廠值為500)，假如你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下作業(yè)，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

　　2、接線

　　將操控器斷電，銜接操控器與臺(tái)達(dá)伺服之間的信號(hào)線。以下的連線是有必要的：操控器的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、臺(tái)達(dá)伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒(méi)有過(guò)錯(cuò)后，將電機(jī)和操控器上電。此刻電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，并且可以用外力輕松滾動(dòng)，假如不是這樣，查看使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力滾動(dòng)電機(jī)，查看操控器是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)方位的改變，不然查看編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。

　　3、試方向

　　關(guān)于一個(gè)閉環(huán)操控系統(tǒng)，假如反應(yīng)信號(hào)的方向不正確，結(jié)果肯定是災(zāi)難性的。經(jīng)過(guò)操控器翻開(kāi)臺(tái)達(dá)伺服的使能信號(hào)。此刻臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)應(yīng)該以一個(gè)較低的速度滾動(dòng)，這就是所謂的“零漂”。一般操控器上都會(huì)有按捺零漂的指令或參數(shù)。運(yùn)用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以經(jīng)過(guò)這個(gè)指令(參數(shù))操控。假如不能操控，查看模擬量接線及操控方法的參數(shù)設(shè)置。承認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)

　　添加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。假如電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要選用這種方法。測(cè)驗(yàn)不要給過(guò)大的電壓，主張?jiān)?V以下。假如方向不共同，可以修改操控器或電機(jī)上的參數(shù)，使其共同。

　　4、按捺零漂

　　在閉環(huán)操控過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)操控作用有必定的影響，將其按捺住。運(yùn)用操控器或臺(tái)達(dá)伺服上按捺零飄的參數(shù)，細(xì)心調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂自身也有必定的隨機(jī)性，所以，不用要求電機(jī)轉(zhuǎn)速肯定為零。

　　5、建立閉環(huán)操控

　　再次經(jīng)過(guò)操控器將臺(tái)達(dá)伺服使能信號(hào)鋪開(kāi)，在操控器上輸入一個(gè)較小的份額增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，假如真實(shí)不放心，就輸入操控器能答應(yīng)的最小值。將操控器和臺(tái)達(dá)伺服的使能信號(hào)翻開(kāi)。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)可以依照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

　　6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

　　細(xì)調(diào)操控參數(shù)，保證電機(jī)依照操控器的指令運(yùn)動(dòng)，這是有必要要做的作業(yè)，而這部分作業(yè)，更多的是經(jīng)歷，這兒只能從略了。

關(guān)鍵詞：控制器臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)伺服電機(jī)PID 編碼器

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