運(yùn)動(dòng)控制卡連接伺服電機(jī)的6個(gè)步驟，你都知道么？

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。

在操控卡上：選好操控方法；將PID參數(shù)清零；讓操控卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀況保存，保證操控卡再次上電時(shí)即為此狀況。

在伺服電機(jī)上：設(shè)置操控方法；設(shè)置使能由外部操控；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置操控信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的份額關(guān)系。一般來說，主
張使伺服作業(yè)中的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的操控電壓。比方，松下是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，假如你只預(yù)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以
下作業(yè)，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

2、接線

將操控卡斷電，銜接操控卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必需要接的：操控卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信
號(hào)線。復(fù)查接線沒有過錯(cuò)后，電機(jī)和操控卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，并且可以用外力輕松滾動(dòng)，假如不是這樣，查看使能信號(hào)
的設(shè)置與接線。用外力滾動(dòng)電機(jī)，查看操控卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)方位的改變，不然查看編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。

3、試方向

關(guān)于一個(gè)閉環(huán)操控系統(tǒng)，假如反應(yīng)信號(hào)的方向不正確，結(jié)果肯定是災(zāi)難性的。經(jīng)過操控卡翻開伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較
低的速度滾動(dòng)，這就是傳說中的“零漂 ”。一般操控卡上都會(huì)有按捺零漂的指令或參數(shù)。運(yùn)用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可
以經(jīng)過這個(gè)指令（參數(shù)）操控。假如不能操控，查看模擬量接線及操控方法的參數(shù)設(shè)置。承認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)添加；給出
負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。假如電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要選用這種方法。測(cè)驗(yàn)不要給過大的電壓，主張?jiān)?V以下。假如方
向不共同，可以修正操控卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其共同。

4、按捺零漂

在閉環(huán)操控過程中，零漂的存在會(huì)對(duì)操控作用有必定的影響，將其按捺住。運(yùn)用操控卡或伺服上按捺零飄的參數(shù)，細(xì)心調(diào)整，使電
機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。因?yàn)榱闫旧硪灿斜囟ǖ碾S機(jī)性，所以，不用要求電機(jī)轉(zhuǎn)速肯定為零。

5、樹立閉環(huán)操控

再次經(jīng)過操控卡將伺服使能信號(hào)鋪開，在操控卡上輸入一個(gè)較小的份額增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，假如真實(shí)不放心，就
輸入操控卡能答應(yīng)的最小值。將操控卡和伺服的使能信號(hào)翻開。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該現(xiàn)已可以依照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)操控參數(shù)，保證電機(jī)依照操控卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必需要做的作業(yè)，而這部分作業(yè)，更多的是經(jīng)歷，這兒只能從略了。