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機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)：運(yùn)動(dòng)學(xué)構(gòu)形
1、笛卡爾機(jī)械臂
長處：很簡略經(jīng)過核算機(jī)操控完成，簡略到達(dá)高精度。
缺點(diǎn)：阻礙作業(yè), 且占地面積大, 運(yùn)動(dòng)速度低, 密封性短缺。
?、俸附?、轉(zhuǎn)移、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測(cè)、探傷、分類、安裝、貼標(biāo)、噴碼、打碼、(軟仿型)噴涂、方針跟從、排爆等一系
列作業(yè)。
?、谶m用于多品種，批量的柔性化作業(yè)，進(jìn)步產(chǎn)品質(zhì)量，進(jìn)步勞動(dòng)生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代有著明顯效果。
運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
2、鉸鏈型機(jī)械臂(關(guān)節(jié)型)
關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的, 類似于人的手臂,工業(yè)機(jī)器人中見的結(jié)構(gòu)。它的作業(yè)范圍較為雜亂。
?、俎I車零配件、模具、鈑金件、塑料產(chǎn)品、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速檢測(cè)及產(chǎn)品開發(fā)。
?、谲嚿戆惭b拆開、通用機(jī)械安裝拆開等制作質(zhì)量操控等的三坐標(biāo)丈量及差錯(cuò)檢測(cè)。
?、酃磐?、藝術(shù)品、雕塑、卡通人物造型、人像成品等的制作。 ④轎車整車現(xiàn)場(chǎng)丈量和檢測(cè)等。
運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
3、SCARA機(jī)械臂
SCARA機(jī)器人常用于安裝拆開等作業(yè), 的特色是它們?cè)趚-y平面上的活動(dòng)具有較大的柔性, 而沿z軸具有很強(qiáng)的剛性, 因此, 它具有選
擇性的柔性。這種機(jī)器人在安裝作業(yè)中取得了較好的運(yùn)用。
?、俸芏嘤糜诎惭b印刷電路板和電子零部件
?、诎釀?dòng)和取放物件，如集成電路板等
?、垡话氵\(yùn)用于塑料職業(yè)、轎車職業(yè)、電子產(chǎn)品職業(yè)、藥品職業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域.
④搬取零件和安裝作業(yè)。
運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
4、球面坐標(biāo)型機(jī)械臂
特色：圍繞著中心支架鄰近的作業(yè)范圍大,兩個(gè)滾動(dòng)驅(qū)動(dòng)設(shè)備簡略密封,延伸作業(yè)空間較大。但該坐標(biāo)雜亂, 難于操控,且直線驅(qū)動(dòng)設(shè)備存在
密封的缺點(diǎn)。
5、圓柱面坐標(biāo)型機(jī)械臂
長處：且核算簡略;直線部分可運(yùn)用液壓驅(qū)動(dòng),可輸出較大的動(dòng)力;
可以伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。
缺點(diǎn)：它的手臂可以延伸的空間遭到約束, 不能到達(dá)近立柱或近地面的空間; 直線驅(qū)動(dòng)部分難以密封、防塵; 后臂作業(yè)時(shí), 手臂后端會(huì)碰到
運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)其他物體。
運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
6、冗余組織
冗余組織空間定位一般需求6個(gè)自由度，使用附加的關(guān)節(jié)可以協(xié)助組織避開奇異位形，例如：協(xié)作機(jī)器人。就是依據(jù)冗余組織規(guī)劃。下圖
為7自由度操作臂位形：
運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
7、閉環(huán)結(jié)構(gòu)
閉環(huán)結(jié)構(gòu)可以進(jìn)步組織剛度，但會(huì)減小機(jī)械運(yùn)動(dòng)范圍，作業(yè)空間會(huì)有必定程度的減小。
①運(yùn)動(dòng)模擬器；
?、诓⒙?lián)機(jī)床；
③微操作機(jī)器人；
④力傳感器；
?、輵?yīng)用于生物醫(yī)學(xué)工程中的細(xì)胞機(jī)器人、可完成細(xì)胞的注射和切割；
?、尬C(jī)器人；
⑦大型射電天文望遠(yuǎn)鏡的姿勢(shì)調(diào)整設(shè)備；
?、嗷炻?lián)裝備等，如SMT公司的Tricept混聯(lián)機(jī)器手模塊是根據(jù)并聯(lián)組織單元的模塊化規(guī)劃的成功*。
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CIEME2025第二十三屆中國國際裝備制造業(yè)博覽會(huì)
展會(huì)城市：沈陽市展會(huì)時(shí)間：2025-09-01