倍福模塊kl1904總線端子原裝倍福PLC模塊*現貨基于 PC 的拾放機器人 這些 3 軸和 4 軸型超高速機器人被命名為 DeltaBot。它們具有每分 鐘超過 120 次的拾放能力，實踐證明，它們非常適合用于高速裝 配、自動檢查和包裝等應用領域。DeltaBot 使用無源電纜控制末端 執行器的運動。這種設計便于靈活調整機器人的工作空間，以適應 各種應用需要。另外，其直線設計使機器人特別適用于對衛生標準 非常嚴格的食品行業。 可升級的 PC 平臺 為了在提高控制性能的同時降低成本，DeltaBot 生產線配備了由嵌 入式控制器 CX1010、TwinCAT PLC 自動化軟件、EtherCAT I/O 端子 模塊及 AX5000 伺服驅動器構成的 Beckhoff 控制平臺。

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“倍福模塊kl1904總線端子原裝倍福PLC模塊*現貨超高的性 價比是我們選擇 CX1010 作為 DeltaBot 控制中心的決定性因素。我 們希望控制器占據的空間越小越好，同時還能夠為我們提供大的 編程靈活性。”Khajepour 表示道。“DeltaBot 的基本配置為 CX1010，但是我們也可以使用 CX1020 或 CX1030 對系統性能進行 擴展。” 嵌入式控制器取代兩臺 PC 控制器 DeltaBot 之前使用的控制器也是基于 PC 平臺，但是功能不夠強大或 靈活。因此，我們決定選用 Beckhoff 的嵌入式控制器來取代兩臺 PC 控制器構成的控制系統：其中一臺作為實時機器人控制器，另一臺 生成機器人運動軌跡、運行 HMI 并連接視覺系統或其它所需的應 用程序。

“*現貨前一系統的主要缺點是通訊不穩定、系統運行連續性差 且掃描時間過長。”Khajepour 解釋道。 借助 EtherCAT 消除通訊抖動 “TwinCAT 實時控制系統為我們創建高速、可靠的控制架構提供了 一個一體化平臺。”Khajepour 闡述道。“在 TwinCAT 可以應用 的多種 IEC 61131-3 語言中，使用結構化文本（ST）編程語言可以輕 松編寫 DeltaBot 代碼。” AEMK Systems 公司生產的 DeltaBot 是一種超高速機器 人，具備每分鐘超過 120 次 的拾放能力 99 機器人技術 | 加拿大 DeltaBot 的運動速度飛快，500 毫秒內即可完成大部分的軌跡運 動。“這樣，幾乎不存在通訊抖動時間，即使是個位數毫秒范 圍內的抖動。”Khajepour 指出。“EtherCAT 的主要特點包括： 可以快速訪問 I/O 以及輕松將遠程 I/O 集成到我們的系統中。

而 且，AX5000 系列驅動器有各種功率大小，可滿足各種應用要求， 可實現‘EtherCAT 速度’下的驅動通訊，同時具有極短的周期時 間。另外，與其它 DeltaBot 系統部件的無縫集成也正是 AEMK 所苦 苦尋求的。” *現貨提高定位和重復精度 “我們能夠以 2 kHz 的速率運行 DeltaBot 位置控制器，省去了將不同 的專有技術集成入同一系統的麻煩。這樣，AEMK 即可提高 DeltaBot 的定位精度以及重復精度。由于 EtherCAT 提供了一種精確的時基， 程序能夠以*的確定性被執行，因此，新的 DeltaBot 系統在可靠 性方面有了大幅提升，與以往使用的系統相比，產生的錯誤明顯減 少。”Khajepour 滿意地說道。